单目视觉定位和基于PnP的单目视觉定位

单目视觉定位

顾名思义，单目视觉定位就是仅利用一台摄像机完成定位工作。单目视觉定位的方法主要有两种：基于单帧图像的定位方法和基于两帧或多帧的定位方法。

基于单帧图像的定位方法包括基于特征点的定位（Perspective-n-Point）、基于直线特征的定位，关键点在于快速准确地实现模板与投影图像之间的特征匹配。

基于两帧或多帧的定位方法的关键在于实现多帧投影图像之间的对应特征元素匹配，如SLAM。

基于PnP的单目视觉定位

什么是P-n-P问题？

P-n-P，即Perspective-n-Points，指给定世界（刚体）坐标系下的n个3d坐标点，以及这些点在图像中的2d投影坐标，求解世界（刚体）相对相机的姿态和位置（求解R,t)。要想求解出世界（刚体）相对相机的姿态和位置，须知道至少4个点，也就是n要大于等于4，当然这是必要条件，不是充分条件，充分必要条件是n等于6。

求解PnP问题的前提

PnP的求解路径

 

 

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